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PID 指令的 EN 输入端使能（为“1”）时，我们以为是主动操控形式；EN 输入端未使能（为“0”）时，我们以为是手动操控形式。PID 指令本身有一个“能流历史状况位”，以记录指令的状况切换。在 EN 端从“0”变为”“1”时，PID 指令以为这是从“手动”形式向“主动”形式切换。PID 指令此时会主动执行一系列动作，以配合无扰动切换：
使设定值（ SPn） = 当时进程反应变量（PVn）设置前次采样进程变量（PVn-1） = 当时进程反应变量（PVn）设置积分偏差和（或所谓积分前项）（Mx） = 当时输出值（Mn）使设定值等于当时反应值能够防止出现偏差，使之不存在调整的要求；当然假如有工艺要求，也能够后续调整设定值。其他的动作都是为了使 PID 在后续的操作中不改变输出的值。
在编程时要留意：
从主动形式向手动形式切换时，PID 指令的 EN 端不再有能流，核算中止，输出值 Mn 不再变化。此时假如需求操作人员人工调查操控的结果，手动操控输出量，就能够经过用户程序直接改变回路表中的输出值存储单元内容（见数据块或体系手册的相关部分内容）。假如有必要，操作人员的操作或许要进行一些标准化换算。
为保证从手动形式向主动形式的切换无扰动，需求在手动操控时，或在切换进程中，制止对 PID 回路表中设定值的更新，以便切换时 PID 指令用当时进程反应值替代设定值。切换完成后，操作人员能够调整设定值。
2、运用 PID 导游编程时的 PID 主动/手动无扰切换运用 PID 指令导游编程时，指令导游会主动调用 PID 指令，而且编写外围的操控变量标准化换算、守时采样等功用。用户在运用 PID 指令导游时，需求在用户程序中用 SM0.0 调用指令导游生成的子程序（如 PIDx_CTRL 子程序）。PID 导游能够生成带主动/手动切换功用的子程序，这个子程序运用一个数字量点为“1”、“0”的状况来操控是否投入 PID 主动操控。
到目前为止（STEP 7-Micro/WIN SMART），运用 PID 导游生成的子程序时，由于用户程序不能直接运用 PID 指令，它的无扰切换才能由于隔了外壳子程序，所以受到了限制。假如对无扰切换要求比较严格，需求另外编一些程序加以处理。但在高级一点的PLC中，无扰动切换功用只需打个勾即可。对于SMART来说则不能这么简略了。
3、PID 主动/手动调理的无扰动切换
有些工程项目中或许需求依据工艺要求在不同的时间投入、或者退出 PID 主动操控；退出 PID 主动操控时，操控器的输出部分能够由操作人员直接手动操控。这便是所谓的 PID 手动/主动切换。
PID 操控处于主动方式时，PID 操控器（以S7-200 SMART 中的 PID 调理为例）会依照 PID 算法，主动经过输出的效果使进程反应值跟从给定值变化，并坚持安稳。这是一个主动的闭环操控体系。操作人员能够依据现场工艺的要求，改变给定（即设定值）的值。
PID 操控处于手动方式时，PID 操控器不再起主动核算的效果。这时，操控回路的输出是由操作人员手动操控、调整，由操作人员调查现场的操控效果，然后构成人工闭环操控。
所谓 PID 主动/手动操控，便是看操控体系的输出是由 PID 操控器主动操控，还是由操作人员手动操控。
有些操控体系的执行机构不能承受较大的冲击，这就要求在进行 PID 主动/手动切换时，坚持操控输出的安稳。这便是要求无扰动切换。为了到达 PID 主动/手动操控的无扰动切换，需求在编程时留意一些相关事项。下面别离就直接运用 PID 指令编程，和运用 PID 导游编程两种状况作一介绍。
